2023年全國碩士研究生考試考研英語一試題真題(含答案詳解+作文范文)_第1頁
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文檔簡介

1、腹腔鏡手術是微創手術的一種,相對于開腹手術,腹腔鏡手術具有創傷小、失血少、痛楚輕、恢復快等優點。腹腔鏡手術器械是完成腹腔鏡手術的關鍵器械,常規腹腔鏡手術器械具有自由度少、靈活性低,器械內摩擦力大,導致力學信息衰減及醫生疲勞,操作存在杠桿效應等缺點。手術機器人微器械可以部分解決上述問題,但是仍然存在缺乏必要的力反饋和靈活度的限制。本文結合國內外手術機器人研究現狀,對面向腹腔鏡手術的力反饋型微器械進行研究。
  論文首先針對腹腔鏡手術

2、力反饋的要求,結合腹腔鏡手術特點,設計了具有高強度、高靈敏度的雙層十字梁式傳感器結構,并對該結構進行了數學建模和仿真分析,得到了結構的最優參數;根據傳感器安裝空間要求,確定應變片的放置位置和排布方式,設計了相應的電橋電路;針對傳感器信號較小的問題,設計了專門的信號采集放大電路。
  其次,論文對傳感器靜態解耦進行了研究,確定了傳感器解耦的方式,在此基礎上,確定了傳感器標定的方法。設計出三維力標定試驗臺,對傳感器施加三個線性無關的力

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